三种不同的助力机械手运动方式

随着现代工业的不断发展和生产过程机械化、自动化水平的提高，助力机械手以其明显的特点得到了广泛的应用。比如助力机械手的应用，可以降低劳动强度，提高产品质量，改善工作条件，避免人身事故。在高温、高压、低温、低压、粉尘、噪声、放射性和毒性污染的恶劣环境下，应用助力机械手可以部分或完全代替人安全完成工作，有节奏地生产，展现出广阔的应用前景。

直动式:这种运动类型助力机械手其手臂的活动只沿三个直角坐标做直线运动，即手臂只做弹性、垂直和水平运动，其运动尺度可以是直线、矩形平面或长方体。这类机械手布局简单，动作直观，便于完成一定的精度要求，但占用空间大，相应的工作规模小。

屈伸型:这种类型的机械臂有两部分:手臂和手臂。除了臂的水平翻转和俯仰运动之外，臂还具有相对于臂的俯仰运动。在形态学上，前臂相对于前臂弯曲和伸展。根据这一特点，称之为屈伸，其运动尺度图为球体。

俯仰型:这种运动型助力机械手的手臂除了水平反转之外，还有手臂俯仰的活动。这两个活动和手臂的弹性活动构成了一个完整的俯仰型机械手，其运动尺度图是一个以俯仰为特征的空心球。为方便起见，称之为俯仰式。通常有臂俯仰但没有臂反转活动的机械手称为俯仰型